Como faço para legalizar terreno de posse?

Para legalizar um terreno de posse (quando você ocupa, mas não tem escritura registrada em seu nome) tem que seguir alguns o tempo de posse, se tem mais de cinco anos. Reunir documentação completa inclusive com declarações dos vizinhos. Escolher o tipo de regularização, se extrajudicial ou judicial. Consultar um advogado.

Deve ir a um cartório e fazer uma escritura pública de posse. Fazer um documento identificado as partes e registrar o documento num Cartório de Registro de Imóveis.

Nesse caso você terá que contratar um advogado reúna toda a documentação que você tem do imóvel contas de consumo testemunhas que comprovem que você reside no imóvel ou tem a posse do imóvel teve da determinada data se você paga IPTU junta também principalmente se tiver no seu nome Então você poderá entrar com um processo de Escritura pública se o proprietário existe não foi encontrado darás fazer usucapião ou a adjudicação compulsória.

Tem que entrar com processo judicial de usocapiao.

Depende de como se deu essa posse e depende de quem é o proprietário do terreno. Algumas vezes dá para regularizar, algumas vezes não. Mas será por meio de advogado.