Posso vender imóvel e passar a escritura por valor menor?

De rigor não.

Não.

Não existe impedimento, o <a href="https://www.imovelguide.com.br/calculos/calculadora-de-valor-de-escritura-de-imovel" >valor da escritura</a> será lavrado tal qual acordado pelas partes (vendedor e comprador). Observe-se que o ITBI será calculado com base no Valor da Operação ou no Valor Venal da Prefeitura, sempre o maior. O calculo futuro do lucro imobiliário, quando o vendedor for vender futuramente, será baseado no custo de aquisição. Então, este valor deve ser acordado com segurança entre as partes para evitar cancelamentos etc.

Não pode ser menor que o valor venal.

Isso e fraude e vocês vão ser pego pelo cruzamento de dados do cartório, banco, prefeitura, imobiliária e Receita Federal.

Deverá informar o valor real da venda.

Sim , depende.

Não porque se a escritura for passada por um valor inferior ao que foi acordado pelas partes todo mundo vai ter problemas inclusive o tabelião.