Qual valor para registrar imóvel em cartório?

Você tem que pagar o ITIBI em seguida a escritura e depois o registro de imóvel.

Nessa situação você não vai conseguir registrar o imóvel. Você tem apenas a posse do imóvel de forma que dependendo do tempo de ocupação pode ingressar com ação de usucapião. Outra possibilidade seria localizar o proprietário do imóvel (é quem consta como tal no cartório de registro de imóveis) e tentar que ele reconheça a venda e outorgue escritura direto aos herdeiros. Nada na lei o obriga a isso já que a negociação foi com seus falecidos pais e não com você. E seria necessário ação judicial. Como vê, tudo depende de regularizar os documentos do imóvel para então registra-lo em nome dos herdeiros. Ações são instruídas por advogados de forma que contrate um. Caso você seja hipossuficiente procure a defensoria pública de sua cidade.

Preço tabelado que varia de acordo com o preço do imóvel.

É preciso abrir inventario, regularizar este imóvel por usucapião e verificar toda a situação da cadeia sucessória do mesmo.

A melhor opção procurar um escrevente do registro de imóvel para ele fazer o cálculo.

Serviço tabelado pelo judiciário.

4% do valor do imovel.

Sem título hábil não se registra imóvel. Títulos hábeis: escritura pública de compra e venda ou doação; formal de partilha de inventário; sentença de adjudicação compulsória ou usucapião; carta de arrematação de leilão. Pelo que você coloca seus pais tinham apenas a posse do imóvel e mais nada. Uma possibilidade será ação de usucapião para regularizar a propriedade. Se o imóvel for usucapido eventuais dívidas do antigo dono não o acompanham.