posso ir a prefeitura pedir doação do imóvel?

Uma pessoa não tem o direito de alugar o que não é dela, vc pode ter uma dor de cabeça enorme com quem alugou, se for ocupação ilegal, vc não vai ganhar a posse atraves da prefeitura. Se a pessoa em questão for de má indole, vc vai ter problemas, pq o valor vai parar de entrar pra ele. Procure um advogado imobiliario para rever a situação. .

Seria melhor consultar um Advogado para depois ir até a Prefeitura.

Não.

Para isso é preciso que a doação seja feita por meio de registro em cartório com alteração da escritura.

Busque um advogado e solicite o Usucapião. É a melhor forma para você legalizar esse imóvel.

A prefeitura apenas pode doar algum imóvel que lhe pertença através de lei especial.

Se tiver documentos que vive no local com residência, pode solicitar por meio de advogado usocapão.

Pode pedir para fazer parte de um programa habitacional junto à Prefeitura do seu município, mas não sei dizer se lhe será doado o imóvel em que você mora.

ImÓvel público, só por meio de doação.

Pode.