Como fazer matrícula de terreno?

Escritura pública no cartório notarial e depois registrar no RGI.

E não teria transcrição? Porque se é terreno irregular que você está usucapindo você precisará de sentença judicial para que o cartório faça uma matrícula a partir do nada.

Registro de cartorio de imóveis.

Impossível, pois todo imóvel existe sua matricula , pois ele é o CPF do imóvel, o que pode ter acontecido é que o imovel está matricula na matricula mãe do loteamento. Ai você deve abrir uma matricula separado do imóvel, é fácil , vai até a prefeitura pede uma certidão de valor venal , onde conste dados do imóvel como numero de inscrição e cadastro dentro da prefeitura, apresente um formulário que cada cartório exige de abertura de matricula, pague o valor que o cartório exigir e aguarde até 30 dias se caso não ocorrer nota devolutiva, se ocorrer nota devolutiva , o cartório entende o prazo para mais 15 dias.

Primeiro você precisa legalizar ele junto à prefeitura, recolher as taxas de itbi , logradouro e iptu e depois fazer o registro e escritura.

A matricula pode ser obtida no Cartório de Registro de Imóveis da sua cidade.