O que eu faço para elaborar uma peça de ação de usucapião?

Reunindo documentos que prove o uso pacifico.

Usucapião so pode ser feito com advogado oriento contratar um ele vai te orientar.

É necessário reunir os documentos relacionados ao imóvel. Contratar um advogado especialista em usucapião. Esclarecer os requisitos legais, data de ínicio da posse e os atos da posse. Requerer as citações e intimações. Produzir provas, como documentos, testemunhos, laudos periciais e inspeções judiciais.

É necessário contratação de advogado e fornecer documentos que comprovem a posse e cumprimento dos prazos.

Ação de usucapião, mesmo extrajudicial, apenas pode ser instruída por advogado. E já que você pagará ao advogado e será ele, e não você, a assinar a petição, compete a ele elaborá-la.