Posso pedir o usucapião tendo posse há 5 anos?

Tempo Mínimo é de 5 anos, não ultrapassando 250 metros.

Depende. Onde esta localizado o imóvel, qual o tipo de imóvel, qual o tipo de posse. São várias questões que precisa ser analisadas, mas em tese é possível, se for na área urbana.

Se tiver todos os requisitos que pede por esse período sim.

Se for o seu único imóvel, se esse imóvel foi realmente usado como sua moradia ao longo desses cinco anos, se tiver até 250 m², se não existe oposição à posse (o dono não o está reclamando) e se não for imóvel de interesse do governo, então você estará apto para pedir a usucapião.

Se você não tem outra propriedade em seu nome seu imóvel é até 250 metros quadrados Então é possível sim.