Como legalizar um terreno de posse?

O caminho mais facil é procurar o antigo proprietario.

Com usucapião.

Existe várias formar precisaria de mais informações pra entender qual irregularidade ele tem mas acredito que esteja perguntando como transferir pra você nesse caso com processo judicial chamado usucapião.

AtravÉs de ação de usucapião com assistência de advogado.

1. Reúna documentos que comprovem a posse Contrato de compra e venda, recibos, IPTU pago, contas em seu nome no endereço; Declarações de vizinhos ou testemunhas que confirmem a posse pacífica e contínua.2. Verifique a situação fiscal e legal Consulte a prefeitura para saber se o terreno está regularizado no cadastro certidões negativas de débitos e verifique se há pendências ambientais ou fiscais.3. Faça uma escritura pública de posse Vá a um tabelionato de notas com os documentos; O tabelião pode lavrar uma escritura declaratória de posse, que será a base para a regularização.4. Avalie a possibilidade de usucapião Se você ocupa o terreno há muitos anos, pode entrar com: Usucapião extrajudicial (em cartório, com advogado e planta do imóvel); Usucapião judicial, se houver oposição ou documentação incompleta. Exemplo: Usucapião extraordinária: 15 anos de posse contínua (ou 10 anos com moradia e benfeitorias); Usucapião ordinária: 10 anos com boa-fé e justo título (ou 5 anos em alguns casos).5. Registre no Cartório de Registro de Imóveis. ApÓs a escritura ou sentença de usucapião, leve ao cartório para abrir a matrícula e registrar o imóvel em seu nome. Só assim você terá a propriedade plena. Dica esperta: Se o antigo dono ainda estiver vivo e disposto, você pode tentar uma transferência direta com escritura de compra e venda é mais rápido e barato que o usucapião.