Como faço para conseguir usucapião tendo posse ininterrupta há 5 anos?

Para entrar com pedido de usucapião ordinária a pessoa precisa ter posse do imóvel por 10 anos continuadamente. O prazo pode ser reduzido para 5 anos caso o local seja a moradia do possuidor ou se algum investimento econômico ou social tenha sido feito no local.

Documentos pessoais IPTU pago e de um advogado.

Você pode obter usucapião por meio de um advogado especializado em direito imobiliário para orientá-lo no seu processo específico.

Com esse tempo pode ser perdido, mais melhor consultar o cartório ou um advogado.

Não é só a posse que conta mas veja com advogado.